バグ発見

いやぁー、出るわ出るわ！！笑　久々に実家に帰り、暇を見つけてプログラムを眺めてると、クランク処理部に致命的なバグを発見。先日の走行会で走れなかった根本的な原因はこれだろう。明日、実機で再現試験してみて、確実に原因を突き詰めたい。

今後やってみたいのは、モーターのトルク管理。クランプ式の小型電流センサを見つけたので、これで面白いデータが取れないか検討中。コースアウトでタイヤの過負荷を検出し、停止。みたいな使い方も出来そうかな？？