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エンコーダをやっと搭載し、カーブをスイスイ走行！！T字も完璧で良い仕上がりだぁ！！
って本当は書きたかったです。笑　実は、プログラムの変更を何度やってもカーブは曲がれなかった。その原因はグリップ！シリコンシートを4輪に貼ると横方向に滑らない。つまり、自分の頭の中ではその場で右側を正転、左側を逆転させればクルクル戦車みたいに回れるイメージがあった。しかーし、横滑りしないし実際に右側を正転、左側を逆転にするとピタッ！とその場足踏み状態・・・・・・。ならば！何でもありだぁーと思って後方のシリコンシートを剥がし前輪だけの回転差で曲がろうとするもののPWMの出力を弱めると真っ直ぐコースアウト。出力を上げて、回転差をつけるとその場でスピン！さらにエンコーダが横方向に滑るのでブレーキになって挙動が乱れる！！
考えもしなかった問題点が発覚してしまった。しかし、棄権をするわけにはいかない。完走はしなくても、1cmだけでも長い距離を走って欲しい。4輪独立制御基板は今後Tsubameに搭載し、足回りも共用しているのでスペアになる。理論上よくよく考えてみればやはりステアリング機構なしでは辛かった。だけど、他の人が思いつかない方法で走ってみたかった。たくさんのマイコンカーが出場する大会の中でユニークなマシンがあっても良いと思う。すべてがスピードレースになっては面白くない。だから、Kamomeに転送するプログラムは完走を目的とするものではなく、何か楽しい動作をしてくれるものを入れてみよう。
正直、悔しいけれどマイコンカーって失敗から学べることがたくさんあるから、どんどん自分自身が成長していくと思う。今回のマシンで、ステアリングの本当の必要性を痛感した。理論上はダメでも実際は・・・・・という部分に期待したけど、結果がこうなら仕方ない。逆にこの失敗をバネにして、もっとユニークなマシンを考えよう♪
ということで、Kamomeは仕様変更！だけれど、Tsubameがある♪不完全な車線変更と、まだまだ改良が必要なクランクなど問題は山積みだけれどこっちは絶対に完走目指して頑張ろう！全国トップレベルの他の人のマシンを見られるのは一番良い勉強。モチベーションを下げることなく、明日も頑張ろう！！