ジャンプジャンプ!!

• 試走してみる

さぁーて、土曜日は福岡工業さんにお邪魔させていただき、灰色だけ中川ケミカルというコースで試走をさせて頂いた。しかーし、ストレートの坂道で思いっきり離陸！！笑　そのままバランスを崩し、右下に仰向けに着地！？してしまった・・・・・。アナログセンサの素子が少し欠けたので、早めに交換しなきゃ。んー、重量級のマシンでもさすがにストレートのアップ・ダウンでは飛んでしまうみたい。

• 最適値発見！？

ということで、PD値の最適値を探すのが最大の目標だったが、なんとか低速走行時の最適値を発見できた。Pの値が予想以上に低いので少し不安・・・・。これでも若干ステアリングが走行中にプルプルしてしまうので、何か他に原因がありそうだ。アナログセンサーの値に少しばらつきが見られるのでセンサ基板を調整する事と、フロントの左右のモーターの回転差がこの原因に関与してそうなので、パラメータ値を少し変えてみようと思う。

という事で、3月に行われた新人戦大会よりかなり遅い速度でしか完走できない・・・・・。ハルカラーやエコパレットなら上手く走れる自信があるのだが。まだまだ、中川ケミカルを攻略できない日々が続きそうだ。