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PD制御でめっちゃ悩んでいます・・・・・・。普通、センサが「ぷるぷる」する位が最適なセッティングなのに、自分の場合は左右に「ブンブン」ハンドルを切ってしまう。昨日はちょこっとしか動作チェック出来なかったから、ひょっとしたらPDの値がおかしいのではなくて他にも原因があるのかもしれない。って、ず〜っと原因を考えていたらひょっとしたら！？って事が夢の中に出てきた。それは、クランク処理をしている時に左クランクなのに右にステアを切り、右クランクなのに左にステアを切る。という事があったことを思い出した。ということは、プログラム的には正しいので、マクソンの配線を入れ替えれば・・・・・・・！！ってここで目が覚めた♪笑
よぉし、明日は早速配線を入れ替えてもう一度トライしよう。トレーニングボードを用いてPD値を変更するためのプログラムも完成したし、楽しみになってきた。今日もがんばろう！！