久々に結果が出た

昨日の夕方から夜通しマシンを整備して、今日は東海大のチャレンジカップへ。会場で久々にゼッケンを貰い準備しているとあっという間に試走時間。毎年恒例、チャレンジカップは長めの予選時間が設定されているので軽微なトラブルが発生しても解決出来るのが魅力でもある。

ということで、第１走はフル加速で最初のカーブで脱輪。嫌な予感がしたが、案の定エンコーダ配線の結線ミス。走行前の事前チェックでエンコーダのみ見逃していた。気を取り直し、第２走は車線変更で脱輪。これは切角を浅くし、ゲインを再度調整する事でクリア。第３走〜６走位まで完走するも、クランクの引込が不安定だった。原因を探ると、不適切なクランク角を指定している部分を発見。デバッグするも、今度は電圧降下で元気が無い。バッテリーを交換しストレートを上げ再度トライすると坂道で挙動が乱れ、クランクまで行きつかず検証出来なかった。そこでタイムリミット！

決勝へは進めなかったが、R8Cのマシンでやっとまともに走行出来るようになってきた。補強すべき部分、作り直しが必要な部分もあるので、こつこつ改良を続けたい。