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走らせれば走らせるほど速くなっている今日この頃♪笑 ストレートのエンコーダ値で言うと、先週の大会の倍の速度で走行。車線変更もかなり良いトレースをするようになってきた。しかし、まだ若干減速しているから減速なしでも行けるくらいパラメータを煮詰めたいと思う。上り坂でもジャンプするスピード域になってきたし、カーブでも急減速しながら横滑りするくらいの速度で調整できるレベルになってきた。あとはクランクのみ。進入速度を上げるとなかなか、クランク処理をして再引き込みをする際にトレースが安定しない。この点も、しっかりlogを採ったので解析しながら何が原因なのかをじっくり検討したいと思う。週末には九州大会前の本格的な走行会もあるみたいだし楽しみになってきた。何が何でも、まずは完走。安定して完走できるペースをどんどん向上できるようにプログラム開発を頑張りたいと思う。