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今日も23時過ぎに帰宅しました。先週からず〜っと休みなしでこの生活を続けている。ブログもアンテナも家に帰ってチェックする余裕もなく寝てしまっていた・・・・・・・笑
会長さんからコメントを頂いたのでこの前の大会からの進歩を書いてみよう。
まず、根本的にプログラムを見直した。クランク処理部分は今まで右か左にpwmを発生させ終了条件に合致するまでステアリングを切り続けていた。しかし、タイヤがシャーシに接触し物理的にブレーキがかかり不安定なクランク処理になっていた事に気が付いた。プログラムでポテンショの値に応じてリミットをかけてこの問題点は改善。クランクの進入速度を2倍に引き上げることに成功した。
また、R45のカーブ走行時に内輪のタイヤが跳ねてしまう現象があったが、4輪のタイヤを均等に接地させ、パラメータを詰めることでオーバースピードでもより跳ねにくい走行が可能になった。ストレートの速度もこの前の県大会の2倍で走行可能になってきた。あとはZ字を詰めたいと思うが、高速走行時にZ字のクロスラインを読み飛ばす際にステアリングがプルプル震えて誤動作し、クロスライン付近からZ字の処理を開始してしまう(超ショートカット走行!!)現象が起こっている。改善策として、ロータリーエンコーダによるパターンの区分けを組み込んでみたいと思う。
先週の土曜日に自分の高校であった練習走行会では、他校のトップが18.05秒で周回した。現段階でなんとかそのタイムより速い17.95秒で周回することが出来ている。九州大会でベストラップを叩き出せるようにしっかりとあらゆる状況を想定しながら走り込みたいと思う。
今日は1日かけてステアリング周りのセッティングとギアの交換、足回りの調整、接地バランスの調整を行った。クラッシュで変形したりしたパーツは全て交換済みなので明日またより良いタイムを更新出来そうだ♪
それより、ある1年生部員S君がキットのマシン構成にも関わらず55mの練習用コースを完走していた!!マイコンカーの楽しみを覚えたようで一人で何時間も車をテスト走行させていた。クランク処理のポイントもしっかりと掴んでいるし、今後の活躍がとても楽しみになってきた。初完走を目指して頑張って欲しい。
明日もコツコツ北海道に向けてがんばろう！！