メモ

現行自作ステアリング
モーター　RE16 118682 3.2W
ギアヘッド　GP16A 110322
出力軸受け：スリーブベアリング
平均バックラッシュ：1.6°

ギア比：1:19:20:80=1:76

出力軸受けがボールベアリングでない事は気づいてたけど、それよりビックリなのはバックラッシュの数値。

平均バックラッシュ1.6°！？という事は、単純に出力軸直結でセンサーアームを固定したと仮定した場合、今の車体は出力軸〜アナログセンサ素子まで282mmなので、センサーが7.89mmもブレる事になってしまう。7.89mmもブレるなんて、A/D値が160近く変動するはず。

でも、出力軸のギアと最終段のギア間にもバックラッシュがあるけど、どう考慮すべきなのかな？最終的にバックラッシュの数値として加算されてしまうのかな！？

やっぱり、ギアヘッドを無くして、少ないギア数で自作サーボ機構を作ろう！！