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昨日、微妙にZ字を走行し今日こそは完走だぁ♪なんて思っていたけど、またまた問題続出。エンドラインの検出は問題なし。しかし、ステアリングの操作にまだまだ改善すべきところがありそうだ。今の現状は、右曲げのPWMを発生させ、終了条件に合致するまでサーボモータにPWMが掛かり続ける。つまり、サーボモータには右曲げのPWMが掛かっているだけなのでクランク並みにハンドルを切ってしまう。すると、上手く終了条件に合致せずにコースアウトしてしまう。
そこで、普通のkit05または06のようにハンドルステップ角を定めて、車線変更時には何度ステアリングを右に切る！というようにプログラムを変更しなければならない。ポテンショの値を見ながら、目標の角度になるまでゲインを発生させる。言葉では簡単に言えるけど、これをプログラミングする力がまだまだ自分には足りていない。でも、諦めずに出来る範囲で頑張ってみよう！！横須賀大会まであっという間だぁ♪

RenesasのマイコンカーラリーのHPが更新されていた♪田村さんや番土先生を始め4人の方がとても良いコメントをされている。ん〜やっぱりマイコンカーって良いなぁ↑↑