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TMCCの会長さんのアドバイスを受けて、車線変更のプログラムを根本的に変えてみた。これがなんだか上手く行きそうな感じがしてきてやっと先が見えてきた！って感じかなぁ♪2年生の部員も車線変更のアルゴリズムを色々と変化させて試していたし、やっとコース上にいろんな車が走るようになってきた(笑)
ふとpidreamの中の人のブログを見てると、センサの出力変動ということでグラフが書いて載せてあった。その中に「センサ出力の変化による追従性の変動を抑えるために、走行前にゲインを変化させる必要がある。」というコメントがあった。ん〜なるほどな！って改めて思った。実は、土曜日の日中にアナログセンサの調整をしスムースに走行していたけど、今日はカーブでドリフトをしたりと全くダメだった。やっぱり、夕暮れ時から夜にかけて部活をするから日光の影響って結構大きいなって思った。
ということで、走行前にゲインを調整出来るようなプログラムを作ってしまおう♪今日も寝不足だぁ〜(笑)