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さぁ〜て、連日車線変更のアルゴリズムとにらめっこしていたけど、ついにクランクと車線変更のパターンを完璧に区別できるようになってきた♪
ログ、LCD、ブザーを効果的に使い、徹底的に走りを解析してやっとここまで来た。しか〜し、またしても問題発生！！車線変更を行うタイミングだ。車線変更のクロスラインも可変ということらしいので、エンコーダで距離を測ってステアリングを切るようなプログラムでは意味が無い・・・・・。しかし、アナログセンサでセンターラインが無くなったのをどう判断するか？一応、今の状態ではアナログセンサ値を左−右として差分をみてトレース制御を行っているが、これを左右のアナログ値を個別に見れるようにしてライン上からラインがなくなる瞬間の値で判断出来るようにしてみた。
つまり、通常トレース時のアナログ値と、真っ黒のコース上のアナログ値の変化量を上手く利用してセンターラインの終わりを見つけられるようにしようという考え。しか〜し、ちょこっとした段差でセンサーが一瞬浮き、アナログ値が変化して誤作動を起こしたり、まだまだ工夫が必要だった。
また、クランクのクロスラインと、車線変更のクロスラインを見分けるときに、プログラムでチャタリング防止の工夫をしてやると確実に区別して走行出来るようになった♪まだまだ車線変更走破への道は長いけど、今日の進歩は結構大きかった！よぉし、GW明けにまたガンガン走らせよう♪