横須賀を振り返って

• 完走できなかった原因は？

さぁーて、やっと！？貴重な貴重な休みが取れたので、横須賀大会での敗因を考えてみようと思う。土曜日の試走、日曜日の本番とたくさん試走してきた中で、とある問題を発見した。それは、恐らく一番重要なセンサー部分の問題だ。アナログセンサーの難しさは、初めて取り組んだ高２の時から十分理解していたはずなのだが、まだまだ落とし穴があった。自分の車体は２個の"GP2S40"という素子を用いてトレースしているのだが、この２つのセンサに同一条件を与えた時の、出力電圧が"1V"も違っていたのである・・・・。原因を色々探ると、チップ抵抗の抵抗値にばらつきがあったり、センサーバー自体がねじれて、左右のセンサーの高さが一定になっていなかったりした。

• "1V"の誤差

たった"1V"くらい大丈夫だろぉ！？って思ってたけど、これをA/D値に直すと約200近い値の差になる。と言う事は、A/D値を元にステアリングのゲインを計算するので、右寄りか、左寄りの時のステアリングのパワーが劣るわけだ！そう考えてみると、いつまで経ってもプルプル現象が収まらないどころか、センターラインを捕らえられなくなってしまう・・・・。と言う感じで、試走段階でこの"問題"が発生し、ソフトかソフトのどちらかでこの問題を解決させるか迷っていた。

• ソフトで解決！？しかし、マイコンが・・・・・

という事で、左のセンサーの調子が悪く、右に比べてA/D値が約150程度低い。そこで強制的に左の値を右と同じくらいの値まで上がるような式を組み込んで様子を見てみた。しかーし、なんかマイコンの調子がおかしい・・・・！！ ぁ！小数の計算をさせてしまった・・・・。LEDの点灯具合を見ていると、みるみる処理速度が低下していくのがハッキリ分かった(笑) この時から、なぜか5Khzで動作させていたタイマーが1Khzでしか動作しなくなってしまった。んー無理をさせすぎたみたいだ。

• やっぱり最後は何でもあり！？

で、すぐさま小数を使わない式に変更し、様子を見てみたけどなんか値が落ち着かない・・・・・。という事で、ソフトの解決を諦め、ハードでの解決を考えた。試走時間がどんどん短くなり、次第に緊張のあまり手が震える・・・。固定抵抗を外して、可変抵抗に取り替える方法もあったのだが、ものが無いので、最後の手段として無理やり片側のセンサーの高さを上げて左右の差が±20位に収まるようにした。という事で、何でもありになってしまったのだが、とりあえず値は落ち着いたのでPDの値を時間をかけて合わせ、いざ試走と思いきやここでタイムアップ！！後は神頼みとなった。

• いざ本番！！果たして！？

少し長くなったので、ここで今日の更新はおしまい！！笑

と言う感じで、マイコンカーの目であるセンサーに欠陥があったことが判明した。この左右の個体差に今まで気が付かなかった自分も情けないのだが、やはり皆さんしっかり独自の対策をされていた！！流石である。色々な方法はあるけれど、実験材料が少しずつ整いそうなので、今度時間を見つけてセンサーの特性を探ってみたいと思う。んーやっぱりマイコンカーは奥が深い・・・・。