1khzと5khzの違い・・・・・

• 母校で試走

さぁーて、短すぎるお盆休みをフル活用ということで、久々に顧問の先生と連絡を取り母校で部活をやってきた。残念ながら先生は来られなかったが、後輩と一緒にコースを作って、数時間試走させる事が出来た。先週、小倉工業でほんの少しだけ試走！？させて頂いたときに、去年の九州大会で悩まされ続けたプルプル現象が再発したのだが、その対策を試す為に母校で色々とゲインの設定を変えてみた。

それは、いつかはやらなければいけないと思っていた、"駆動周波数"(言葉が合っているかな？？)の変更である。言葉は知っていたけど、具体的に何か？までは突き止めていなかった。というか、未だに勉強不足で？？な部分もあるけれど、1khzの駆動周波数を5khzに変更してみた。すると、マシンの挙動が全然違う！！予想以上の結果に後輩とめっちゃ驚いた。昔サーボでステアリングを切っていたマシンがあったのだが、標準の16msの周期を4msに変更すると、スムースなトレースが出来るようになったので、感覚的にそれと一緒だなという感じがした。母校のコースは古い材質なので、新しい材質のコースではどうだろうか？？

顧問の先生と電話で相談した時に、Hブリッジのオフセット時間を下回らない範囲で周期を短くする分は大丈夫だろうという話があったので、もう少し上げてみたい気もするが、良くわからない・・・・笑 少しずつだけど、今まで理論や理屈を追及するまでに至っていなかった部分がたくさんあるので、これから色々と学び続けたいと改めて思った。

しかし、新しいコースでの試走(ゲイン合わせ)が出来ない限り、今回の改良が成功したかわからないので、横須賀大会前にもう一度試走したいと思う。時間的に厳しいが、どうにかなるだろう！？

• 足回りがボコボコ

せっかく、ステアリングの制御が良くなったと思いきや、なんと初めてフロントのギアが欠けていることに気が付いた。かなり厚みのあるギアを使用しているのでショックなのだが、なんとギアとホイールを一体型にしているので、ホイールから製作し直さなければいけない。しかし、そんな時間は無いので、仕方なく昔の精度が悪いタイヤに取り替えた。予想通り、走りはボコボコ。これも、時間を見つけて何とかしたいと思う。

そろそろ、いろんな部分にガタが出てきたので、横須賀大会が終わったらフルモデルチェンジかな！？笑
とりあえず、今週も頑張って仕事に励もうと思う。