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今日から本格的に部活も活動再開♪ってことで、コースを掃除し車を整備し早速走らせて見た・・・・。ん！？クランクを直進し脱輪。あ〜そういえばクランクと車線変更の区別が上手く出来てなかったなってことを思い出し、プログラムを徹底的に改良した。どうやら、スイッチだけではなくセンサもきちんとチャタリング防止の工夫が必要だった。マルチバイブレータをハード的に取り付けるより、プログラムで解決した方が良いので顧問の先生と一緒にプログラムを改良♪そして、きちんとセンサの値を読んでLCDに表示させることが出来た！
ってことで、明日の目標はこれをもう少し改良してクランク、右・左車線変更の区分けをミスなく完璧に仕上げよう！！
そして、今更だけど前から気になっていたリセット同期PWMと相補PWMのメリット・デメリットを理解できた。リセット同期PWMはモータドライバ基板vol.3の基板でFETのオフセットを取るために遅延回路(IC)を組む必要がある。その結果、回路が大きくなるけどプログラムミスでFETから煙が出る！なんてことは一応ない。それに比べて、相補PWMではオフセットをプログラムで行うため、遅延回路が必要ない。その結果、回路がコンパクトにまとまり車重の軽量化につながる♪しかし、プログラムできちっとオフセットをとらないと大変なコトに・・・・・。
ん〜これがハードで解決するかソフトで解決するかの典型的な例だなぁ〜(笑)頑張って、ソフトが上手く組めるようになれば相補PWMに切り替えたいけど、プログラムミスでFETが燃えるなんて・・・・・。でも、挑戦してみたいし、たくさん勉強して相補PWMに乗り換えよう♪
よぉし、明日も頑張るぞ！！