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はぁ〜。もう、クランクのコースは見たくないなぁ(笑)
多分、半年分はクランクを走ったかな？？ってことで、今日は休日返上で学校に行ってひたすらクランクと格闘しました♪
30回近くログを採ってパソコンに転送して、徹底的に解析・・・・・・・。そしてプログラムを改良！！
そして、7時間かかってやっと成功♪ん〜かなり達成感があるし、めっちゃ疲れたけど良い1日でした。今後の課題は、連続クランク後のステアリング制御。これがなかなか落ち着かずに右に左に飲酒運転してしまう・・・・(笑)
エクセルでログを読み込んで、ポテンショの値とモーターのPWMそしてセンサ値より、クランク処理から通常トレースに移行するときのラインの特性を掴み取れれば今後のプログラミングに役に立ちそうだ。
なかなか、PID制御も奥が深いなぁって実感した一日でした。
でも、クランクが曲がれるようになって本当に良かった♪