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　たまには、技術的なこと書いとこうかなぁってコトで、めっちゃ今日悩んだことを書こう！！マイコンカーで一番手っ取り早くタイムを上げるには？？って聞かれたら、絶対クランククリアって答えると思う。
　でも、意外とこのクランククリアに関して無駄があった。タイマーを使って何秒間かはブレーキをかけて・・・。みたいなプログラムだったけれど、勘で設定してたし、例えば、
i = EEP_BUFF[SPEED PWM];
spped( i ,i );
　って感じでパラメーターを作ったとして、iの値を100にしたとしよう！！でも、電池がフル充電のときと、電池がへたって今にもリセットがかかって車が止まりそうなときでは、速度が全然違う。
　そこで、ロータリーエンコーダを用いて、常に速度を検出し、PWMの設定値に関係なく速度制御できるようにする。エンコーダーの設定値より速ければ、ブレーキ、遅ければ加速する。これで、クランクの無駄な減速やオーバースピードで突っ込むことは無くなった！！
　で、パラメーターの設定はEEP-ROMを使ってるけど、走行中にデータのログを取ってそれをパソコンに転送して解析できるようなプログラムを組んだけど、エラーが出ちゃった。
「H8フラッシュメモリ以外のメモリへのアドレスがあります！！」って。(笑)
　どぅぃぅことかって言うと、H8にはちっちゃいRAMが載せてある。でも、パラメーターの設定をEEP-ROMっていぅ別のROMに保存してそれを車が走り出すときにH8に読み込んでいろんな値を転送してるけど、ログを採るためのプログラムではH8のフラッシュメモリとEEP-ROMがケンカしちゃって、プログラムがコンパイルできるのに転送できない。
　ん〜。ログを採るためにはトレーニングボードは使えないのかなぁ。まぁ、明日色々試して両方使えるようにしよう！！