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今日は、特編授業だったので昼から夜まで部活でしたぁぁ！！
って、今日はトレーニングボードのプログラムを自分なりに改良してみましたぁ。
マイコンカーのクランクマーカーって実は、50cm〜100cm内の可変になってます。
つまり、なが〜ぃストレートの後の50cmクランクは思いっきりブレーキしなきゃ曲がれないし、
ゆる〜ぃカーブの後の100cmクランクはブレーキかけ過ぎると、止まっちゃいます。
ん〜、ホントに微調整が難しいです。そこで、トレーニングボードはどうなってるのかとぃうと、、
ブレーキをかけた後のPWMの値の設定は出来るようになってます。しか〜し。。
全部、一定のPWMの値になっちゃうので、運が悪いとコースアウトか止まっちゃいます。
そこで、クランクの数をプログラムで数えちゃって、PWMの値をクランクにあわせて調整しちゃおう！！
って、考えたまではよかったけど・・・・。
おぃおぃ、すっごぃ複雑になっちゃうジャン。って思ったので、クランクライン直後に500ms間
ゆっくり減速するか、あえて加速させるとか出来るようにしてみましたぁぁ。
まぁ、100cmクランクではゆっくり減速させて、50cmクランクでは逆転のフルブレーキって感じで。
で、結果は・・・？？。分かりません。(笑)まぁ、微妙に違うかなぁって感じです。
ひょっとしたら、H8のタイマーってめっちゃ早いのかも・・・。
まぁまぁ、色々試しながら一番ベストな方法を見つけたいと思います！！
他の、学校の皆さんはどうしてるのかなぁ？？エンコーダとかで距離計ってるのかなぁ。。
明日も色々試すぞぉぉ！！