久々に結果が出た
昨日の夕方から夜通しマシンを整備して、今日は東海大のチャレンジカップへ。会場で久々にゼッケンを貰い準備しているとあっという間に試走時間。毎年恒例、チャレンジカップは長めの予選時間が設定されているので軽微なトラブルが発生しても解決出来るのが魅力でもある。
ということで、第１走はフル加速で最初のカーブで脱輪。嫌な予感がしたが、案の定エンコーダ配線の結線ミス。走行前の事前チェックでエンコーダのみ見逃していた。気を取り直し、第２走は車線変更で脱輪。これは切角を浅くし、ゲインを再度調整する事でクリア。第３走〜６走位まで完走するも、クランクの引込が不安定だった。原因を探ると、不適切なクランク角を指定している部分を発見。デバッグするも、今度は電圧降下で元気が無い。バッテリーを交換しストレートを上げ再度トライすると坂道で挙動が乱れ、クランクまで行きつかず検証出来なかった。そこでタイムリミット！
決勝へは進めなかったが、R8Cのマシンでやっとまともに走行出来るようになってきた。補強すべき部分、作り直しが必要な部分もあるので、こつこつ改良を続けたい。
近況報告
新車製作の記事ぶりのブログになってしまった。あれから、RMCR東京に参戦し見事記録なし(笑) 新車シェイクダウンとR8Cへの変更を一気にやってしまった事を後悔しつつも、これもよい経験と割り切る。そこから母校で調整を重ね宮崎県大会で走らせるも、坂道を登りきった所でストップ。坂道を飛んでダメだったかと思いきや、ログを見ると明らかにリセット。謎のリセット多発は自作LCD基板の配線不良と電池パックの半田不良。日頃のメンテナンス不足が敗因かな。車線変更でクラッシュした際にはシャフトも曲がったから、今後はピアノ線を試してみたい。次のレースは熊本県大会になりそうだ。坂道検出の開発を最優先で進めて、余力があれば駆動系のギア比変更をしよう！
