大きな一歩

先週の日曜日は東海大"Challenge Cup 2013"へ。
初開催とは思えないスムーズな運営に感動した大会だった。スタッフの皆さん本当にありがとうございました。

さて、今回の車体はバッテリー、モーター、タイヤを一新した車でぶっつけ本番だったが、結果は予選ベスト 00'16"40 第12位。ベスト8入りするためにはあと3秒の短縮が必要だ。今回の大会もRMCR同様、試走時間内なら何度でもタイムアタック出来たので、様々な走り試せて楽しかった。やるべき事、改善点が明確になったので、マイコンカーラリー競技会＆技術交流会へ向けて改良しよう。

ここ最近、嬉しい事に大会で必ず結果(完走)が出せるようになった。レースである以上、"勝ち"にこだわって、勝利出来るように努力したい。

エントリー

明けましておめでとうございます・・・・笑　時間が過ぎるのが本当に早い今日この頃。モチベーション維持と技術力向上のため、東海大のレースへエントリー。今回が初開催との事なので、どんなレースになるか楽しみ。今年は念願の全国大会の見学も実現し、様々なヒントを得たので車体を改良中。足回りのパーツを初めて外注したので、届くのが楽しみだ。

アルテラCPLD

構成: Win7 64bit + USB-Blaster + Quartus2 WebEdition 32bit

眠っていたPIC18F2550を活用して、"USB-Blaster"を作成。Quartus2 Stand Alone Programmerを追加インストールすると、Quartus2上で自作基盤を"USB-Blaster"と認識してくれた。Win7 64bitにQuartus2 WebEdition 32bitをインストールするとJTAGの不具合が出るのかな？とりあえず、これで念願のCPLD開発環境が整った。4輪独立CPLDドライブ回路まではまだまだ程遠いが、早速MAX2を動かしてみたいと思う。

PIC18F2550メモ

書き込み方式：ICSP
1.VPP/MCLR→MCLR
2.Vdd→Vdd
3.Gnd→Gnd
4.PGD→28番
5.PGC→27番

PIC18F2550 USBマイコンボード
書き込み時
JP1設定　ジャンパーなし

構成：WinXP W509mini2 + PICProg4U
USBシリアル変換IC FT232R

試走

今日は夜勤明けでJMCR2013九州地区大会へ参加するために佐世保工業高校へ。高速を使って2時間半位で会場入りする事が出来た。後輩達も明日のレースに向けて気合十分だが、若干コースアウトが目立った。今晩しっかり最終調整をして是非とも全国行きの切符を勝ち取って欲しい。

高校生の試走が終わった後にお時間を頂いて、明日のデモレースに向けて調整をさせて頂いた。自分自身も、夏に開催されたRMCRぶりのレースとなるので、明日は１勝！？を目指して微力ながらも後輩達の心に残るような体験談とレースが出来ればと思う。楽しい週末になりそうだ♪

メモ

現行自作ステアリング
モーター　RE16 118682 3.2W
ギアヘッド　GP16A 110322
出力軸受け：スリーブベアリング
平均バックラッシュ：1.6°

ギア比：1:19:20:80=1:76

出力軸受けがボールベアリングでない事は気づいてたけど、それよりビックリなのはバックラッシュの数値。

平均バックラッシュ1.6°！？という事は、単純に出力軸直結でセンサーアームを固定したと仮定した場合、今の車体は出力軸〜アナログセンサ素子まで282mmなので、センサーが7.89mmもブレる事になってしまう。7.89mmもブレるなんて、A/D値が160近く変動するはず。

でも、出力軸のギアと最終段のギア間にもバックラッシュがあるけど、どう考慮すべきなのかな？最終的にバックラッシュの数値として加算されてしまうのかな！？

やっぱり、ギアヘッドを無くして、少ないギア数で自作サーボ機構を作ろう！！

やっとひと段落

4月から進めてきたプロジェクトの切替工事が今朝無事に終了した。最後のラスト2週間はほとんど寝ずに日勤・夜勤を繰り返しながらタイトなスケジュールでの工事施工だった。本当に苦しかったけど、その分言葉に出来ない達成感もあり、多くの事を学んだ仕事だった。

という事で、仕事がやっとひと段落したので、これからゆっくり！？する間もなく、新車の構想・設計確認の仕上げを行いたい。昨日、県大会も開催されたようで、いよいよ在校生にとっては九州大会へ向けた追い込みシーズン到来かな？時間を作ってまた遊びに行こう！