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今日も朝から晩までTsubameを走らせてました☆昨日の一番の問題点だった、足回りもかなり改善されよりスムースにタイヤが綺麗な円を描いて回転するようになってきた。とくにΩカーブの高速旋回を見ていると、やっぱ自作サーボとアナログセンサのマシンってホントに良い！！って思えるようになって来た。昔は、PD制御の知識が乏しくてなかなか安定させてトレースさせることが出来なかったけれど、今ではかなり経験も積んだし最適なセッティングを見出せるまでに成長できた♪ホント、多くの方に感謝しなきゃ☆
ということで、カーブもどんどん高速旋回が可能になり、クランク処理の引き込みもかなり安定してきた。4輪独立でクランク処理時のタイヤの回転数を最適化してやると、今までのマシンと比べ物にならないほどスムースにクランクを処理してくれた♪残すは、車線変更時の処理。ポテンショの値で目標値の角度を設定し、PWMを発生させるアルゴリズムは出来ているけど、実装させるとなぜかステアを右方向に切ってしまう。ポテンショのA/D値から角度を計算する部分にミスがあるみたいだ。ん〜でも、疲れているせいか今日はそのバグを見つけきらなかった。今日はゆっくり休んで頭をリフレッシュさせて明日また頑張ろう☆工業技術発表会まであと少し。残された時間をしっかりと有効に使いたい。