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GW中に出来ることは何かって考えたときに、意外と家で出来ることってアルゴリズム考えてプログラム組むことぐらいしかないなって思った。卒業して、一般の部に参加するつもりだけど、想像以上に厳しいかもしれない(笑) 車線変更のプログラムは結構納得の行く形で仕上がってきた。月曜日に早速試してみることにしよう♪
と、いうことで車線変更が上手く行けば次にやってみたいことが出てきた。それは、「4輪独立制御」4輪あるタイヤを、左右で回転数を分けて走行させているけどこれは実車でやるとかなりまずい事らしい。機械科の子が言うには、機械式のデフを搭載したりするとスムースにカーブが曲がれるみたいだ。それに、今の自分の制御では理論上ドリフトし易い車になるらしい。
確かに、かなり速度を上げてR60やR45のカーブを走行させるとコースアウトする前に、車が横滑りを始めて、くるっと一回転して停止する。マクソンモータのPとDの値を変えてみても同じ現象が起きて、速度を下げるとスムースに走行する。やはり、タイヤの回転数の配分に問題があるようだ。
ならば、せっかく1輪1モータの足回りがあるのだから4輪独立制御にトライしてみよう♪とりあえず、クランク処理の改善と急カーブの旋回能力の向上とブレーキの制動距離が短くなることを期待して回路を組んでみよう。