■

今日は、デジタルオシロを使ってアナログセンサの波形を見てみました。パソコンと通信させて電圧だけをチェックしても良かったけど、ノイズが気になってたのでオシロで見てみました。
すると、やっぱり微妙にノイズが・・・・・(笑)「プルプル現象」の原因のひとつかなぁ〜なんて考えながら、やっぱり市販のサーボでは「プルプル現象」は防ぎきれないのかなと思いました。デジタルサーボの基板自体がPD制御されているのもあるようで、サーボのPD制御とプログラムのPD制御が重なっちゃって上手く行かないのかもしれません・・・・。
ってことで、センサーバーを上からコースに押さえつける方式にし、マクソンモーターでステアリングを制御させる設計にしようと思います。やっぱり、ステアリングはモーター制御だぁ〜♪ってことで早速、図面を描いてみよう。
ぁ、帰りにホームセンターで塩ビパイプを買ってきました！！これが意外と良い感じにタイヤに使えそう。明日の部活が楽しみだぁ〜！！