■

ぁ〜。今日はスッゴィ疲れた1日でしたぁ。放課後補習もないし、早速部活に行ってガンガン走らせようって思って実際に走行させてみると・・・・・・。
あり得ない〜(笑)ホント、全然走ってくれない↓↓部員に、「お前の車がここまで走らないの初めてみたよぉ〜」なんて言われちゃったりして、スッゴィ悲しかった。
で、早速徹底的に原因究明！？をしましたぁ。まず、現状を確認するためにどこでコースアウトするのかを確認する。
どうやら、左カーブが全く走らない。切り角が浅い？とか考えながら修正してみるも、同じ現象。センサーの感度が若干狂っていたけど修正し、再度走行・・・・。また、ダメ↓↓
ん〜そこで最終兵器！？ログ採りを徹底的に行う。すべて、左カーブで試してみると意外な結果が出ていた！！
なんと、センサーの信号が今まで見たこともない値が入力されていた！！

Pattern, Sensor, Encoder, handle, motor_l, motor_r

11,18,30,0,100,100　　　R60の左カーブに進入する
11,38,30,-3,100,100　　　　　　　↓
11,38,30,-3,100,100　　　　　　　↓
11,38,31,-3,100,100　　　　　　　↓
11,78,29,-6,80,80　　　 切り角を深くし、減速している
11,78,30,-6,80,80　　　　　　　　↓
11,e8,31,-9,50,50　　　　　　　　↓
11,e8,30,-9,50,50　　　　　　　　↓
11,e9,30,-9,50,50　　　　　　　　↓
11,c9,30,-9,50,50　　　　　　　　↓
11,cb,29,-9,50,50　　　　センサーがcb!?なんじゃこりゃ!!(笑)
22,0f,30,0,0,0　　　　　クランクの2本目を読み飛ばすcase文に飛んでる!!
22,0f,30,0,0,0　　　　　　　　　　↓
22,1c,29,0,0,0　　　　　　　　　　↓
22,38,27,0,0,0　　　　　　　　　　↓
23,f8,29,-12,-50,-50　　逆転かけて曲がってる・・・・(笑)
23,f8,28,-12,-50,-50　　　　　　　↓
23,e0,28,-12,-50,-50　　　　　　　↓
23,80,26,-12,-50,-50　　　　　　　↓
23,00,27,0,-50,-50　　　あ〜ぁ↓↓コースアウト・・・・。

一番驚いたのは、センサーの「cb」って状態。8個センサーがあるから、
「○○××　○×○○」って感じになってしまう。ん〜なんじゃこりゃ(笑)
これをクロスラインとみるのか、良くわかんないけどcase22に飛んじゃうのは結構マズイ・・・。ん〜まぁ、頑張って原因を突き止めよう！！

プライベートが充実すると、マイコンカーってホント走ってくれないんだよなぁ〜↓↓(笑)